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在偏瘫康复领域中,踝关节康复机器人取代传统理疗师进行康复训练已经是一种趋势.针对踝关节偏瘫康复的训练方法,提出一种三自由度,融合主动训练和被动训练,适用于早期康复的智能偏瘫康复机器人.通过对踝关节生理特性的分析,并利用传感器检测踝关节的运动特性,建立踝关节生理模型,进而设计了踝关节的机械机构.介绍了控制系统的结构,并进行了机械性能实验,证实了控制系统的可行性

*19、引导患者正确发力系统，通过传感器技术，实时判断患者髋、膝部位在行走过程中的摆动相和支撑相的发力是否正确，通过实时反馈供患者及治疗师观看，可直观判断用力情况，引导患者主动正确发力；

20、减重装置及步行训练台可单独用于患者训练使用，为患者提供多样化的下肢训练模式；

21、设备背部、臀部、大腿、小腿、足部支撑装置均可根据患者身材进行长度、宽度、深度、围度的调节；

22、拍按式紧急停止装置，若训练中出现紧急情况，患者与治疗师可及时使步行训练台与机械腿停止工作。

23、手持遥控器，可在运动过程中自行调节减重数值，便于操作；

*24、系统采用智能步态训练的跑板缓冲结构和跑带变速输送结构（具有证书），运动跑带设计，自适应缓冲系统，缓冲与回弹完美融合，为患者提供步步安稳又轻快的步行训练；

*25、采用步态训练的减重浮动装置（具有证书），实现患者行走过程重心上下浮动的变化；

26、具有开放式尾门设计，配备可开关尾门及坡道，可允许轮椅推送上机，能实现患者无障碍上机；