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派克驱动器技术/美国派克伺服驱动器parker Compax3驱动器技术
①.控制技术:
实时信号处理
? 降低量化噪音
? 增加信号分辨率
? 由于速度和电流信号的过采样
? 在线反馈误差偏移量补偿与增益误差补偿
? 14位分辨率(提高刻度分辨率至14位)
? 插补正余弦反馈信号
? 通过观测器技术决定速度
? 倍增控制器带宽
? 通过负载转矩观测器原理
②加加速度限制值设定,将导致:
? 使物体移动平缓
? 延长机械组件使用寿命
? 无定位超调
? 减低机械共振频率
③控制:
? 反馈通路中的控制器帮助避免传递函数分子中的微分成分(将导致实际值的明显过冲)
? 自动化和鲁棒控制器设计
? 面向用户的优化
? 参数“阻尼”及“刚度”
? 响应行为最优化
? 最小化以下误差
? 由于速度,加速度,电机电流及j e r k 的前馈
? 双重回路选项
? 为了获得实际的负载位置,可以通过一个额外的反馈系统来实现
④.调试/控制器最优化:
? 自动获取负载转动惯量
? Compax3 MotorManager用于识别电机参数及电机位置反馈
? 集成示波器功能,实现最优化
⑤.安全技术:
Compax3M及Compax3S驱动器支持“安全转矩断开”( S T O ) 安全功能,意思即“安全制动”,遵循EN ISO 13849-1 Category 3, EN ISO 13849-1 PL=d/e (Compax3S),PL=e (Compax3M)及EN 1037要求防止非预期的启动。
结合外部控制设备,可以使用遵循E N ISO 13849-1 category 3要求的SS1安全功能。
切断电机转矩必需由设备控制器完成。
根据机器标准89/392/EWG或EN 292; EN 954, EN ISO 13849-1及EN 1050必须执行的风险分析,机械制造商必须为整个机器装置安全系统,包括集成组件。当然,同样也包括电气传动部分。
Compax3 “安全转矩断开” - STO
S TO ,或者“安全转矩断开”安全功能的实现在C o m p a x 3 S 和C o m p a x 3 M 家族间是不同的。在C o m p a x 3 中,2 个断开通道的反馈回路必须整合到外部连接器以进行监测。而对于C o m p a x 3 M ,在设置之初及定义好维护间隔之后,必须建立一个描述安全功能的执行顺序的协议。在C o m p a x 3 M 中,安全功能完全不需要通过易磨损的中继技术来完成。
Compax3H不带任何安全功能。
Compax3M安全功能
? SS1 - 安全制动1
? SS2 - 安全制动2
? SOS - 安全操作停止
? SLS – 安全速度限制
? SLP - 安全位置限制
? SLI – 安全增量限制
? 安全指引
? SSM - 安全速度监视器 (为SLS诊断输出)安全功能符合标准,与EN13849-1 PL=e一致