办理人力资源许可证的步骤如下：

企业首先需要提交名称至工商行政部门核名，领取预先核准通知书。
接着，准备相关材料，如公司的章程、管理制度、业务范围、注册证明、固定场所证明、专职工作人员的资格证书等，提交进行审核。如果材料齐全，申请会被受理；如果不齐备，则会被告知需补充的材料。
人力资源和社会保障厅的工作人员会对材料进行初审，并交由责任部门进行现场核查。
最后，责任部门对申报材料进行最终审批，如果符合要求，会下发人力资源许可证。
至于哪些公司需要办理人力资源许可证，一般来说，所有从事人力资源服务业务的公司都需要申请此许可证。具体来说，这些公司包括但不限于提供人才招聘、人才培训、人才派遣等服务的机构。拥有许可证是企业进行人力资源服务业务的基本条件，没有许可证的企业将无法经营和开展相关业务，存在违法经营和被处罚等法律风险。

请注意，具体的办理流程和要求可能因地区和政策的不同而有所差异。因此，在实际操作中，建议根据当地的相关规定和流程进行办理，并咨询相关部门或专业机构以获取更详细和准确的指导。