A06B-6124-H104发那科

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A06B-6124-H104发那科 在整个硬件设计中，主要用到的直流电源有+1.8V、+3.3V、+5V和+12V。板上电源采用TI的TPS767D318， 通过5V稳压电源， 提供DSP所需的1.8V电压和DSP及外围电路所需的3.3V电压。

所有信号与F2812连接时需考虑电平匹配问题， 通过加降压芯片的方式来解决。+ 12V的直流电源由蓄电池提供，其他直流电压可以通过DC/DC转换模块得到。+5V 电压通过集成稳压模块LM7805获得。

考虑到本系统中还需1.8V 和3.3V两种电压，所以选用了IDT公司的LM1117芯片对输入到DSP的5V 电压进行电平转换， 可使5V 输入电压降为1.8V和3.3V。LM1117提供电流限制和热保护。目标板上的所有电源都可以用一个5V的稳压模块提供。

此外， 为了调试方便，系统由TI公司的TPS3307提供手动复位。复位信号经CPLD译码后输出高、低两种电平， 对复位电平要求不同的元件分别复位。手动按钮和AT bus所有复位源都引入CPLD， 由CPLD内建的Reset Logic处理驱动， 再输出至复位目的地。      

3、系统软件设计

      软件系统采用TI公司DSP集成开发工具CCS中集成的嵌入式实时操作系统DSP/BIOS，采用C语言与汇编语言混合编程实现。 系统初始化模块设定SJA1000的工作模式， 且其初始化只能在复位模式下进行。初始化流程图如图4所示。



系统控制流程图如图5所示。数据存储放置在任务线程中， 其过程是将飞行数据分析结果等值存储在Flash中。检测任务线程可以通过周期函数PRD来完成。PRD可以根据实时时钟来确定函数运行的时间。这里，设置检测任务100ms运行1次。



所有任务的启动都和飞控系统总线上的小周期计数息息相关，其中与接收总线数据相关的任务都是由消息分发线程启动， 当接收的消息为PSP发送的同步数据码时，终端对象同步自己的小周期计数，并按现在所处的小周期启动相应的任务。所有的任务都包含在消息处理线程中，每个终端都有一个这样的线程，各个线程独立工作，使各个终端处于并行工作方式。

系统全部逻辑控制功能， 均采用周期运行方式， 每隔10ms由定时中断程序唤醒。利用CPLD进行逻辑运算及数据处理， 并检测模拟量输入信号，判断各监控对象的工作状态并按照系统控制逻辑决定输出量。在其状态发生变化时通知DSP， 协助DSP完成系统的自检测功能。在状态监测中， 将当前检测到的状态量与存储的上一个状态量相比较，如果两次状态相同，则不进行任何操作；如果发生变化，则向DSP发出中断信号INT，通知DSP读取数据。  

在接收DSP发送的控制指令时， 将该指令与当前状态相比较， 若符合就不再发送控制指令，这样就能防止多次发送控制指令引起的误动作。 在飞行过程中，控制系统的任务主要包括采集无人机的姿态数据，计算控制量并输出到舵机等执行机构，接受地面站的指令并传输无人飞行器的位置等信息。利用设计的控制板进行伺服控制算法的实现， 完成对执行机构舵机的控制。图6为控制系统输出的其中一路舵机的PWM控制信号波形。    A03B-0807-C002    A03B-0807-C011 A03B-0807-C106    B-0819-C011 A06B-0032-B175  A06B-0034-B175   A06B-0063-B203   A06B-0127-B177 A06B-0128-B077   A06B-0142-B077   A06B-0168-B013    A06B-0169-B075 A06B-0202-B000   A06B-0243-B100   A06B-0315-B043   A06B-0377-B575 A06B-0564-B088   A06B-0844-B200   A06B-0854-B201   A06B-6058-H244 A06B-6058-H251 A06B-6058-H301   A06B-6058-H334   A06B-6064-H303#H550 A06B-6064-H305 A06B-6064-H306   A06B-6064-H312   A06B-6066-H006               A06B-6066-H244 A06B-6066-H246   A06B-6077-H106   A06B-6077-H111 A06B-6078-H211#H500 A06B-6079-H103   A06B-6079-H105   A06B-6079-H106 A06B-6079-H107 A06B-6079-H203 A06B-6079-H206    A06B-6079-H208          A06B-6079-H304 A06B-6079-H401   A06B-6080-H301   A06B-6080-H304            A06B-6082-H202#512 A06B-6082-H211#H512 A06B-6082-H215#H512 A06B-6087-H115   A06B-6087-H126 A06B-6087-H130 A06B-6087-H137 A06B-6087-H145 A06B-6087-H155 A06B-6088-H215#H501    A06B-6088-H245#H501         A06B-6089-H101 A06B-6089-H203   A06B-6090-H244 A06B-6090-H266 A06B-6093-H101   A06B-6093-H102    A06B-6093-H152 A06B-6093-H172 A06B-6096-H106 A06B-6096-H204 A06B-6096-H206   A06B-6096-H307             A06B-6102-H206#H520 A06B-6102-H211#H520 A06B-6102-H215  A06B-6102-H222#H520   A06B-6110-H015 A06B-6111-H002#H550 A06B-6111-H006#H550 A06B-6111-H011#550 A06B-6111-H015#H550 A06B-6114-H105 A06B-6114-H205   A06B-6114-H207 A06B-6114-H208 A06B-6114-H209   A06B-6114-H211 A06B-6114-H303 A06B-6114-H304 A06B-6120-H045   A06B-6120-H075 A06B-6124-H106    A06B-6130-H002 A06B-6130-H003   A13B-0153-C001   A16B-1010-0050  A16B-1100-0330/05B             A16B-1200-0800   A16B-1211-0030/03A A16B-1211-0091/07D A16B-1211-0860/04A A16B-1211-0040/07A A16B-1212-0100 A16B-1212-0210 A16B-1212-0220 A16B-1212-0871 A16B-1212-0901 A16B-1212-0905 A16B-1212-0950 A16B-1310-0380 A16B-1700-0310/01A A16B-2100-0030 A16B-2200-0220 A16B-2200-0221/05A A16B-2200-0250/05C A16B-2200-0252/05C A16B-2200-0350 a16b-2200-0360 A16B-2200-0361 A16B-2200-0371 A16B-2200-0390 A16B-2200-0391 A16B-2200-0431/01A A16B-2200-0450/03B A16B-2200-0950 A16B-2201-0050 A16B-2201-0050 A16B-2201-0101 A16B-2201-0101/0103 A16B-2201-0101/0103 A16B-2201-0101/0103 A16B-2201-0721/04C A16B-2201-0910      A16B-2202-0420 A16B-2202-0421   A16B-2202-0421/06ER17 A16B-2202-0431            A16B-2202-0431   A16B-2202-0431 A16B-2202-0772 A16B-2202-0840/04B A16B-2203-0073 A16B-2203-0110/03A A16B-2203-0501/05B   A16B-2203-0502 A16B-2203-0675 A16B-2203-0881/01A A16B-3200-0020/10B A16B-3200-0170 A16B-3200-0190   A16B-3200-0210 A16B-3200-0291 A16B-3200-0362 A16B-3200-0362/05A A16B-3200-0362/06A A16B-3200-0491 A20B-1000-0770 A20B-1001-0120 A20B-1001-0731 A20B-1002-0970 A20B-1002-0980 A20B-1003-0010 A20B-1003-0082(0080)/02A A20B-1003-0090/02    A20B-1003-0340 A20B-1003-0760 A20B-1003-0864/01A A20B-1004-0741/04B A20B-1004-0960/03B A20B-1005-0420 A20B-1006-0472/04B    A20B-2000-0170/07B A20B-2000-0175 A20B-2000-0220 A20B-2000-0640 A20B-2000-0670/03C A20B-2000-0880/04A A20B-2001-0931 A20B-2002-0300   A20B-2002-0470 A20B-2002-0520 A20B-2002-0651/0313    A20B-2003-0270 A20B-2003-0850        A20B-2100-0030/11H  A20B-2100-0150 A20B-2100-0260 A20B-2100-0411 A20B-2100-0741 A20B-2100-0742 A20B-2100-0760/13C A20B-2100-0761   A20B-2100-0761    A20B-2100-0762 A20B-2101-0050 A20B-2101-0051 A20B-2900-0102/03A             A20B-2900-0812/02A A20B-2901-0060/07A A20B-2901-0480   A20B-2901-0480/01A A20B-2901-0660/04A A20B-2901-0660/088 A20B-2901-0700/01A   A20B-2901-0713 A20B-2901-0765/02A A20B-2901-0918 A20B-2901-0940 A20B-2901-0980 A20B-2901-0981 A20B-2902-0070 A20B-2902-0100/01A A20B-2902-0225/03A A20B-2902-0271 A20B-2902-0352 A20B-2902-0390/02 A20B-2902-0400/01A A20B-2902-0411 A20B-2902-0412 A20B-2902-0480 A20B-2902-0630 A20B-2902-0651 A20B-2902-0670 A20B-2902-0961 A20B-3200-0060 A20B-3200-0420 A20B-3200-0421  A20B-3300-0050 A20B-3300-0121 A20B-3300-0283/05C